Diseño 4 GDL agosto 6th, 2011
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Código: LaSDAI-RI-PR-001-001
Título: Diseño mecánico del robot Vishnú
Tipo: Investigación + Desarrollo
Responsable: Dr. Eladio Dapena G.
Tesisista: 1 Disponible
Justificación
La primera etapa del desarrollo de la plataforma del robot industrial, es el diseño mecánico y su simulación. El brazo deberá ser diseñado para el uso de los motores EMG 30 y EMG 40 disponibles en el laboratorio.
Objetivo General
Diseño mecánico y simulación de un brazo de 5 GDL.
Objetivos Específicos
- Estudio de las configuraciones de brazos de 5 GDL.
- Definición de las especificaciones y restricciones.
- Diseño mecánico del brazo y definición de materiales e instrumentación.
- Modelo cinemático y dinámico.
- Especificación de los parámetros de Denavit-Hartenberg.
- Simulación de Vishnú y movimientos del brazo en Matlab.
- Elaboración de planos de piezas.
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